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教堂因圣彼得而得名。耶稣受难后，他偕众教徒从巴勒斯坦启程，西行万里，来到罗马传教，后被罗马皇帝所杀、葬于罗马。公元4世纪，君士坦大帝皈依基督教后，于公元325年在圣彼得初至罗马时的传教地、后来也是他的墓地上建立了圣彼得小教堂，随着基督教势力日趋昌盛，到公元1506年，罗马教皇朱里亚二世再次开始在原址上重建教堂，这就是现存的圣彼得教堂。

整个修建工程历时120余年，到1626年最后完工，由当时的罗马教皇乌尔班主持落成典礼。这中间，包括米开朗基罗在内的10位文艺复兴时期的建筑艺术大师先后担任过教堂的设计师，因此，这座教堂被认为是现存意大利文艺复兴时期建筑艺术的代表作。