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冈崎城，别名龙城，最早是在康正元年（公元1455年）由三河守护代西相稠赖所建的，然后在大永四年（公元1524年）成为松平清康的居城，清康的孙子家康就是在冈崎城诞生的，桶狭间之役之后，德川家康将此做为根据地，奠定了统一天下的基础。之后，在关原之役相当活跃的田中吉政协助后来的冈崎城主本多氏进行天守阁的改建工作，冈崎城一直是水野氏、松平氏、本多氏等德川家的谱代大名所居住的地方。明治年间，由于明治维新政权交替，大部分的城墙被拆除，随后在原来的城址与新建公园同时进行整建的工作，昭和三十四年（公元1959年）将天守阁重建完成。
现在的冈崎城主要的功能是作为历史数据馆，用来展示并介绍三河冈崎的历史。一层为旧时穴藏保存，二至四屋为乡土博物馆，五层为展望室。